DOI: https://doi.org/10.32515/2414-3820.2019.49.213-220

Синхронне управління пулом сервоприводів радіокерованих робототехнічних систем

Н.В. Смирнова, В.В. Смирнов

Об авторах

Н.В. Смирнова, доцент, кандидат технічних наук, Центральноукраїнський національний технічний університет, м Кропивницький, Україна

В.В. Смирновem, доцент, кандидат технічних наук, Центральноукраїнський національний технічний університет, м Кропивницький, Україна

Анотація

Наведено реалізація системи управління керованим по радіо об'єктом по декількох координатах з урахуванням тимчасових затримок при передачі впливу що задається. Розроблено протокол передачі значення впливу що задається виконуючої системі і формат пакета що передається. Зменшено час реакції системи на зміну значення впливу що задається. Реалізовано синхронне управління пулом сервоприводів, що дозволило здійснити управління об'єктом по декількох координатах без затримок у запуску циклів управління.

Ключові слова

система управління, сервопривід, синхронне управління, об'єкт, переривання, RTOS

Повний текст:

PDF

References

1. Hitec. Flash 8. 8 Channel 2.4 GHz Aircraft Computer Radio System : website. hitecrcd.com. Retrieved from : https://hitecrcd.com/images/ products/pdf/394_Flash8_Manual_Web.pdf [in English].

2. Micro IPD. MULTIPLEX Modellsport GmbH & Co. KG : website. multiplex-rc.de. Retrieved from : : https://www.multiplex-rc.de/Downloads/Multiplex/Archiv/bedienungsanleitung-micro-ipd--de-en-fr-it-es.pdf [in German].

3. Hitec. Flash 8 - 8 Channel 2.4GHz Aircraft Computer Radio : website. hitecrcd.com. Retrieved from : https://hitecrcd.com/products/aircraft-radios-receivers-and-accessories/aircraft-radio-systems/flash-8-8-channel-2.4ghz-aircraft-computer-radio/ product [in English].

4. 4PLS. Futaba Digital Proportional System. Instruction Manual : website. manuals.hobbico.com. Retrieved from : http://manuals. hobbico.com/fut/4pls-manual.pdf [in English].

5. Васильков В., Пузрин В. Аппаратура радиоуправления. Часть 1. Передатчики : website. rcdesign.ru. Retrieved from : http://www.rcdesign.ru/articles/radio/tx_intro [in Russian].

6. Peter Rother. PCM or PPM? Possibilities, performance? : website. aerodesign.de. Retrieved from : http://www.aerodesign.de/ peter/2000/PCM/PCM_PPM_eng.html [in English].

7. The FreeRTOS™ Kernel : website. URL: https://www.freertos.org/ [in English].

8. PIC18(L)F2X/4XK22 / 28/40/44-Pin, Low-Power, High-Performance Microcontrollers with XLP Technology / Microchip Technology Inc. : website. microchip.com. Retrieved from : https://www.microchip.com/stellent/groups/picmicro_sg/ documents/devicedoc/cn547043.pdf [in English].

Пристатейна бібліографія ГОСТ

  1. Hitec. Flash 8. 8 Channel 2.4 GHz Aircraft Computer Radio System. URL : https://hitecrcd.com/images/products/pdf/394_Flash8_Manual_Web.pdf (дата обращения: 02.10.2019)
  2. MULTIPLEX Modellsport GmbH & Co. KG. Micro IPD. URL: https://www.multiplex-rc.de/Downloads/Multiplex/Archiv/bedienungsanleitung-micro-ipd--de-en-fr-it-es.pdf (дата обращения: 02.10.2019)
  3. Hitec. Flash 8 - 8 Channel 2.4GHz Aircraft Computer Radio. URL : https://hitecrcd.com/products/aircraft-radios-receivers-and-accessories/aircraft-radio-systems/flash-8-8-channel-2.4ghz-aircraft -computer-radio/product (дата обращения: 11.10.2019)
  4. 4PLS. Futaba Digital Proportional System. Instruction Manual. URL : http://manuals. hobbico.com/fut/4pls-manual.pdf (дата обращения: 09.10.2019)
  5. Васильков В., Пузрин В. Аппаратура радиоуправления. Часть 1. Передатчики. URL : http://www.rcdesign.ru/articles/radio/tx_intro (дата обращения: 19.10.2019)
  6. Peter Rother. PCM or PPM? Possibilities, performance? URL : http://www.aerodesign.de/ peter/2000/PCM/PCM_PPM_eng.html (дата обращения: .2019)
  7. The FreeRTOS™ Kernel. URL : https://www.freertos.org/ (дата обращения: 09.10.2019)
  8. PIC18(L)F2X/4XK22 / 28/40/44-Pin, Low-Power, High-Performance Microcontrollers with XLP Technology / Microchip Technology Inc. URL: https://www.microchip.com/stellent/groups/picmicro_sg/ documents/devicedoc/cn547043.pdf (дата обращения: .18.10.2019)
Copyright (c) 2019 Н.В. Смирнова, В.В. Смирнов